Humanoid Robot Research Center

成立于2023年11月1日

“科技助力人形机器人走进人类生活”

研究方向/领域

精密减速器•机器人关节•人形机器人构型•运动控制•视觉导航

团队负责人

丁宏钰，高级工程师，硕士生导师

研究方向为精密减速器、机器人关节、人形机器人构型。制定国家标准2项，发表论文9篇，获得授权发明专利14项；荣获中国专利优秀奖、广东省专利银奖和优秀奖各1项。中国通用机械工业协会减变速机分会标准化委员会委员、全国减速机标准化技术委员会（SAC/TC 357）委员、中国计算机学会智能机器人专委会执行委员。

团队成员

莫月珠，女，中共党员，讲师，工学硕士

毕业于桂林电子科技大学机械工程专业，主要研究方向为机器人运动控制。

林佩怡，女，中共党员，工学硕士

毕业于华南农业大学机械工程专业，主要研究方向为深度学习技术、图像识别和处理技术。

成果展示

(1) Hongyu Ding, Zhaoyao Shi, Yisen Hu, et al. Lightweight design optimization for legs of bipedal humanoid robot. Structural and Multidisciplinary Optimization, 2021, 64: 2749-2762.

(2) 石照耀, 丁宏钰, 汪文广, 等. 双足机器人腿部新构型设计与实验研究[J]. 机械工程学报, 2023, 59(1):103-112.

(3) 丁宏钰, 石照耀, 岳会军, 等. 国内外双足人形机器人驱动器研究综述[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2021, 42(7): 936-945.

(4) Zhaoyao Shi, Pan Zhang, Jiachun Lin, Hongyu Ding. Permanent Magnet Synchronous Motor Speed Control Based on Improved Active Disturbance Rejection Control. Actuator, 2021,10,147:1–16.

奖项

2023年中国专利优秀奖；

2022年广东省专利银奖；

2021广东省专利优秀奖

联系团队

联系人：丁宏钰

邮箱：hyding2004@163.com；

团队大事记

2024年11月20日，机器人精密减速器与关节产业发展论坛在苏州圆满召开。此次论坛是中国机械工业联合会机器人分会“机器人精密减速器与关节工作组”第一次承办会议。论坛聚焦机器人精密减速器与关节产业的前沿技术与未来发展，对于推动我国智能制造和机器人技术的进步具有重要意义。广东海洋大学深圳研究院高级工程师丁宏钰作了《准直驱关节传动透明度：研究现状与述评》特邀报告。报告指出，为保障人形机器人在工作过程中与人或环境发生交互的安全性，机器人关节需要具有良好的传动透明度。报告对人形机器人关节的分类、准直驱关节的概念、传动透明度研究的发展历程、传动透明度技术的研究现状、传动透明度与反向驱动关系等进行分析，指出了当前传动透明度研究面临的问题，并明确了下一步研究的方向。

2024年12月14-15日，由中国机械工业联合会主办、阴塞特精密工具有限公司承办的“2024全国小模数齿轮技术研讨会”成功召开。广东海洋大学深圳研究院丁宏钰博士做了《小型一体化关节机械式离合器设计与试验研究》的报告，小型一体化关节应用于小型人形机器人、积木教育机器人、航模等场景。机器人在使用过程难免发生摔倒、跌落的情况，此时机器人关节中齿轮在冲击力的作用下易出现断齿的问题，导致机器人不能正常工作。报告分析常用的小型一体化关节机械式离合器设计方案，比较各方案的优缺点，对弹簧棘轮离合器、公差环离合器的设计与试验方法进行详细解析。为解决产品应用中的难点问题提供了解决方案。